張衡發(fā)明了地動儀和機(jī)器人。張衡的發(fā)明還有渾天儀，侯風(fēng)儀，獨飛木雕，土圭(日影器)、活動日歷等，最著名的是地動儀。

張衡的主要發(fā)明

在東漢時期，中國出現(xiàn)了一位創(chuàng)制天球儀，候風(fēng)儀，地震儀的天文學(xué)家張衡。

張衡于公元78年出生在河南南陽，家境貧苦。但他自幼喜歡讀書，成年后曾在南陽郡做了幾年文官，后來辭職回鄉(xiāng)，潛心天文研究。中國漢朝先后出現(xiàn)了三種關(guān)于天體運動和宇宙結(jié)構(gòu)的學(xué)說，這就是“蓋天說”、“渾天說”和“宣夜說”?！吧w天說”認(rèn)為天在上，地在下，天像一個半圓形的罩子，大地像一個倒扣著的盤子?！薄皽喬煺f”主張?zhí)焓菧唸A的，日月星辰會轉(zhuǎn)入地下，早期的渾天說認(rèn)為大地是平的，改進(jìn)的渾天說認(rèn)為大地是球形的?！靶拐f”認(rèn)為天沒有一定形狀，而是無邊無際的充滿氣體的空間，日、月、星辰都飄浮在氣體中。張衡根據(jù)自己對天體運行的認(rèn)識和實際觀察，認(rèn)為“渾天說”比較符合觀測實際。他還制作了一個能夠精確演示渾天思想的“渾天儀”。

張衡的另一發(fā)明是制作了水運渾象，它是世界上第一架用水力發(fā)動的天文儀器。水運渾象實際上是個天文鐘，通過它的等速旋轉(zhuǎn)，可以報告時刻。世界上第一個可以測定地震方位的地動儀，也是這位古代科學(xué)家發(fā)明的。張衡還在《靈憲》等天文著作中，闡述了無限宇宙的思想，解釋了月亮反射陽光和月食發(fā)生的原因。他對2500顆恒星的觀測記錄和“周天三百六十五度又四分之一度”的計算結(jié)果，和近代天文學(xué)非常接近。

公元117年，張衡根據(jù)渾天學(xué)說理論和對天象的實際觀察，創(chuàng)造出了利用漏壺滴水推動的大型“漏水轉(zhuǎn)渾天儀”。這是世界上第一臺自動演示恒星和太陽周日運行的儀器

公元132年發(fā)明了界上第一臺測定地震方位的科學(xué)儀器——地動儀

張衡制造的“指南車”，利用機(jī)械原理和齒輪的傳動作用，由一輛雙輪獨轅車組成。車箱內(nèi)用一種能自動離合的齒輪系統(tǒng)，車箱外殼上層置一木刻仙人，無論車子朝哪個方向轉(zhuǎn)動，木人伸出的臂都指向南方。張衡關(guān)于齒輪系統(tǒng)的應(yīng)用和相對運動的原理，被西方學(xué)者贊為“是一切控制論機(jī)械的祖先”。

張衡創(chuàng)造的“計里鼓車”，是用以計算里程的機(jī)械。據(jù)《古今注》記載：“記里車，車為二層，皆有木人，行一里下層擊鼓，行十里上層擊鐲”?！坝浝锕能嚒焙汀爸改宪嚒钡闹圃旆椒ㄏ嗤?，所利用的差速齒輪原理，早于西方1800多年。

張衡制造的“瑞輪莢”(即活動日歷)，內(nèi)裝機(jī)關(guān)，在一個立軸上裝15個撥板，依次分別作用于15個莢，按著應(yīng)有的時刻升落，利用水力運動，從每月初一起，每天轉(zhuǎn)出一片木葉，15日后每天再轉(zhuǎn)入一片，到月落為止，循環(huán)旋轉(zhuǎn)開合，使人們從而獲得類似活動日歷的效用。這是世界上最早的計時器。

張衡創(chuàng)造的“獨飛木雕”是機(jī)械飛行器。它是模仿鳥類高空翱翔的又寬又長的滑翔翼型設(shè)計，靠腹內(nèi)施機(jī)，加以控制，能飛數(shù)里。這一發(fā)明制造，比國外的機(jī)械飛行器早1500多年。

張衡制造的“候風(fēng)儀”(即候風(fēng)銅鳥)，是氣象學(xué)中預(yù)測風(fēng)力風(fēng)向的儀器。它與西方的候風(fēng)雞類似。但西方的候風(fēng)雞到12世紀(jì)才始見于記載，要比張衡的候風(fēng)銅鳥晚了1000多年。

東漢張衡主要成就

地動儀

公元132年（陽嘉元年），張衡在太史令任上發(fā)明了最早的地動儀，稱為候風(fēng)地動儀。

渾天儀

張衡在西漢耿壽昌發(fā)明的渾天儀的基礎(chǔ)上，根據(jù)自己的渾天說，創(chuàng)制了一個比以前都精確、全面得多的“渾天儀”。

瑞輪莢

瑞輪莢是張衡別出心裁創(chuàng)造的自動日歷，它模仿神話中奇樹蓂莢的特征，靠流水作用，從每月初一開始，一天出現(xiàn)一片葉子，到滿月出齊15片，然后每天再收起一片，到月末為止，循環(huán)開合。這個神話曲折地反映了堯帝時天文歷法的進(jìn)步。張衡的機(jī)械裝置就是在這個神話的啟發(fā)下發(fā)明的。聽謂“隨月盈虛，依歷開落”，其作用就相當(dāng)于現(xiàn)今鐘表中的日期顯示。

指南車

張衡制造的指南車?yán)脵C(jī)械原理和齒輪的傳動作用，由一輛雙輪獨轅車組成。車箱內(nèi)用一種能自動離合的齒輪系統(tǒng)，車箱外殼上層置一木刻仙人，無論車子朝哪個方向轉(zhuǎn)動，木人伸出的臂都指向南方。

計里鼓車

張衡創(chuàng)造的計里鼓車是用以計算里程的機(jī)械。據(jù)《古今注》記載：“記里車，車為二層，皆有木人，行一里下層擊鼓，行十里上層擊鐲”。記里鼓車與指南車制造方法相同，所利用的差速齒輪原理，早于西方1800多年。

獨飛木雕

張衡制作獨飛木雕，是模仿鳥類高空翱翔的滑翔翼型設(shè)計。

地形圖

張衡也研究過地理學(xué)，根據(jù)他研究和考察的心得，畫過一幅地形圖。唐張彥遠(yuǎn)《歷代名畫記》卷三云：“衡嘗作地形圖，至唐猶存?！?/p>